Μηχανικό μέρος – Κίνηση : Το μηχανικό του μέρος αποτελείται από ένα σασί από παιχνίδι του JUMBO(μόλις 10 Euro). Ήταν ένα αυτοκινητάκι με ερπήστριες για ρόδες. Έχει 2 dc motors – ένα σε κάθε μεριά. Επίσης απομόνωσα τις πηγές τάσης(1 μπαταρία Ni-Cd 6,5V για το λογικό μέρος – επεξεργαστής ,chips ktl και1 μπαταρία Ni-Cd 9,1V για την κίνηση μονο). Αυτό το έκανα διότι τα dc motor έχουν ηλεκτρική συμπεριφορά σε ένα κύκλωμα σαν να βραχυκυλώνουμε έναν πυκνωτή. Το πολύμετρό μου αποδείκνυε την μεγάλη αυξομείωση τάσης στον μικροελεγκτή όταν δούλευαν τα μοτεράκια. Το παραπανω το κατάφερα με ένα κύκλωμα που έχω ονομάσει motor_driver (V_4.1) και υλοποιείται από μια H-briedge με το ολοκληρωμένο L293DNE και 4 rele – 2 για κάθε κινητήρα – 1 για δεξιόστροφή και 1 για αριστερόστροφη κίνηση.

Ηλεκρονικό μέρος : Για ‘εγκέφαλο’ Χρησιμοποιώ έναν 8-bit μικροελεγκτή (PIC16C57C – high speed- 28pins) χρονισμένο στα 40ΜHz. με 2Κ EEPROM και 72 byte RAM. Διαθέτει 20 I/O pins και 33 εντολές σε επίπεδο assembly. Ωστόσο εγώ τον έχω αγοράσει μαζί με το Basic Stamp Board – Educational Kit από την Parallax με ενσωματομένο τον Pbasic interpreter. H Pbasic είναι μια γλώσσα πιο αφαιρετική από την assembly – αλλά πάντα μιλάς κατευθείαν στο υλικό (σου δίνει ευκολίες του τύπου COUNTER , BRANCH – IF, Watchdog timers , DA-AD, FOR loops κτλ…). Επίσης υπάρχει και μια μνήμη 24LC16B που είναι 16K serial EEPROM και που ακόμα δεν έχω χρησιμοποιήσει.

Αισθητήρες : Μέχρι τώρα έχει αισθητήρες επαφής (2 μπροστά – δεξιά κι αριστερά) ,αισθητήρες υπερύθρων (2 μπροστά – δεξιά κι αριστερά) και αισθητήρες φωτός. Επίσης υπάρχει δυνατότητα τηλεχειρισμού στα 25 MHz(δυστυχώς). Θεωρητικά μπορούσα να πάρω 6-7 κανάλια διαμόρφωσης πλάτους – άρα 6-7 pins από τηλεχειρισμό. Πρακτικά κατάφερα να πάρω 4.