(old:) Με ένα βηματικό κινητήρα και κάποιο κύκλωμα εκπομπής λήψης υπερήχων φτιάχνω κάτι σαν σόναρ. Όταν ανιχνευθεί κάποιο εμοπόδιο (από τους άλλους αισθητήρες) το robot σταματάει και μπαίνει σε λειτουργία το σοναρ το οποίο σκανάρει μια περιοχή 180 μοιρών. Για κάθε 6 π.χ. μοίρες(κινείται το bipolar motor) αποθηκεύω στη μνήμη (ξεχωριστή EEPROM) μια τιμή για την εκτίμηση απόστασης από κάποιο εμπόδιο. Στο τέλος από τις 30 τιμές που έχω στην μνήμη βρισκω την μεγαλύτερη και κινείται το robot εκεί. Άρα έχω πιό “έξυπνη” κίνηση σε σχέση με πριν. Αν και δε με φοβίζει ο κώδικας με προβληματίζει λίγο το κατασκευαστικό κομμάτι. Έχω κάτι bipolar motor από floppy drivers αλλά ακόμα δεν τους έχω δουλέψει.

Η σκέψη του βηματικού κινητήρα αποτελεί παρελθόν καθώς θα σπαταλεί 4 pins για την περιστροφή του. Αντίθετα με έναν σερβοκινητήρα χρειάζομαι μόλις ένα pin για να στείλω κατάλληλους παλμούς και να περιστρέψω το sonar. Μέχρι τώρα έχω εξομειώσει την λειτουργία του sonar κάνοντάς το να περιστρέφεται και δίνοντάς του δοκιμαστικές τιμές για την εκτίμηση απόστασης. Ωστόσο υπάρχει πρόβλημα κατά την περιστροφή του robot σύμφωνα με την εκτίμηση απόστασης εφόσον δεν έχω servo για την κίνηση , επομένως να χρειάζεται να στείλω μόνο παλμούς. Άρα πρέπει να βρώ κάποια καλή προσέγγιση στην περιστροφή με το να μετβάινω στην κατάλληλη ρουτίνα για turn εισάγοντας συσκεκριμένα wait states – ανάλογα του σημείου που βρέθηκε η μεγαλύτερη απόσταση. Η συνέχεια όταν μου έρθει η παραγγελία με τους ultrasonic transmitter-receiver  .

ΜΕΓΑΛΑ TO DO….

Καλώς εχόντων των πραγμάτων , από την διπλωματική μου θα καταφέρω να έχω ένα SOC (system on a chip) που θα έχει ικανότητα εφαρμογής κάποιων φίλτρων (π.χ. skin detection) πάνω στην εικόνα που θα παίρνει από μια cmos camera σε real-time. Για την ακρίβεια το chip θα περιλαμβάνει 2 proccessors , ένας εκ των οποίων θα ασχολείται αποκλειστικά με την επεξεργασία εικόνας και ο δεύτερος θα αποστέλει δεδομένα από την επεξεργασία του πρώτου στον “έξω κόσμο” μέσω ενός ενσωματωμένου ethernet controller. H ταχύτητα χρονισμού του κυκλώματος , το frame και η ανάλυση εικόνας , τα fps που θα πάρουμε και τα φίλτρα που θα εφαρμοστούν ακόμα παραμένουν σε αναπτυξιακό στάδιο εφόσον το όλο σύστημα σε πρώτη φάση θα δοκιμαστεί σε μια FPGA (xilinx – spartan) .